二并聯(lián)四自由度機(jī)器人工作空間及剛度分析.pdf

1、近年來(lái)，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究已成為現(xiàn)代機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域的一個(gè)新的熱點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)器人是一種全新的機(jī)器人，它以剛度大，承載能力強(qiáng)，誤差小，精度高，自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好等一系列優(yōu)點(diǎn)與串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用上形成互補(bǔ)關(guān)系，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。許多國(guó)外的科研機(jī)構(gòu)正在進(jìn)行少于六桿的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究工作，如二并聯(lián)機(jī)器人和三并聯(lián)機(jī)器人，并取得了顯著的進(jìn)展。本文對(duì)一種新型二并聯(lián)四自由度機(jī)器人的工作空間、剛度及靜力進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。
　　 本文對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)、工作空間、剛度特性、奇異性及靜力學(xué)進(jìn)行了詳細(xì)的分析。通過(guò)閉環(huán)矢量方程以及坐標(biāo)變換求解出機(jī)構(gòu)的約束方程組，在通過(guò)解析法求出機(jī)構(gòu)約束方程組中的中間變量，讓中間變量由已知的變量來(lái)表示，從而可以得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解以及逆解。
　　 在對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行分析時(shí)，給出求解工作空間的最簡(jiǎn)便方法：邊界數(shù)值搜索法，在分析了影響工作空間的約束前提下，通過(guò)邊界數(shù)值搜索的方法對(duì)二并聯(lián)四自由度機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了仿真，然后繪制了結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空