四自由度混聯(lián)機(jī)器人手臂力學(xué)特性分析.pdf

1、近年來(lái)，隨著自動(dòng)化、智能化生產(chǎn)要求的提高，為滿足不同領(lǐng)域需求而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的重視。在物流領(lǐng)域，碼垛機(jī)器人的采用，對(duì)物流效率提升、解放人工、物料保護(hù)方面有著積極的影響。實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人的高效、長(zhǎng)壽命運(yùn)行，成為了當(dāng)下的工業(yè)機(jī)器人研究熱點(diǎn)和前沿。
　　本文基于自主研發(fā)的一款四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人開(kāi)展了如下研究工作:
　　首先對(duì)一種串并混聯(lián)的碼垛機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)構(gòu)分析，建立D-H坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)建模，以此為基礎(chǔ)創(chuàng)建物理

2、幾何模型。將在Pro-E環(huán)境中構(gòu)造出的三維模型簡(jiǎn)化，使用ANSYS對(duì)模型進(jìn)行主臂系的柔性化處理。將其導(dǎo)入ADAMS軟件中進(jìn)行剛?cè)狁詈戏抡?，得到機(jī)器人執(zhí)行器端的位移、速度和加速度曲線，進(jìn)行靜力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　其次對(duì)己知軌跡的機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題的研究，根據(jù)實(shí)際需要，對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)與分析，改善其動(dòng)態(tài)反應(yīng)靈敏性。再結(jié)合機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)剛度模型，建立末端執(zhí)行器的剛度矩陣，對(duì)主臂系系統(tǒng)輕量化處理前后的模型進(jìn)行仿真，分