基于虛擬儀器的多自由度機器人手臂的控制研究.pdf

1、虛擬儀器是對傳統(tǒng)儀器的重大突破，是計算機與儀器相結合的產物，具有明顯的技術優(yōu)勢，代表著儀器發(fā)展的最新方向和潮流。多自由度機器人手臂具有較高的作業(yè)能力，因此對它的控制成為機器人研究領域的一個重要方向，具有較強的理論意義和實際價值。作為研究生創(chuàng)新實踐平臺項目，本文提出了基于虛擬儀器的多自由度機器人手臂的控制方案。
　　 論文首先研究并確定了適合本控制系統(tǒng)的虛擬儀器PXI總線方案；對多自由度機器人手臂進行了運動學方面的理論計算與研究；

2、完成了運動控制模塊的配置，以及多自由度機器人手臂相關接口和驅動電路的分析與設計；最后，在上位機虛擬儀器的LabVIEW環(huán)境下完成了運動控制軟件的研究與開發(fā)，分別運用一維運動、二維運動與三維運動控制方法，實現(xiàn)了對多自由度機器人手臂的控制。
　　 基于虛擬儀器的多自由度機器人手臂控制方案，具有開發(fā)周期短、可靠性高、應用領域廣泛和易于二次開發(fā)等優(yōu)點，為研究生創(chuàng)新實踐活動提供了良好的項目平臺。基于此平臺，可開展多自由度機器人手臂控制技術