基于ARM+DSP的多自由度機器人運動控制器研究.pdf

1、本文以帶電作業(yè)機器人手臂的運動控制系統(tǒng)為研究背景，在對國內(nèi)伺服電機的運動控制器進行了研究之后，設計和開發(fā)了基于ARM+DSP模式的多自由度機器人運動控制器。該控制器能夠應用在對伺服電機的控制要求較高的工業(yè)生產(chǎn)中，它具有性能可靠和高速數(shù)據(jù)處理能力。該控制器分為ARM主板和DSP底層運動控制板兩大部分，這兩個電路板之間是通過CAN總線就行通信的。ARM主板主要用來進行任務管理，數(shù)據(jù)的接收與處理和軸間通信的協(xié)調(diào)。DSP底層運動控制板負責控制四

2、軸電機進行運轉(zhuǎn)和控制算法的實現(xiàn)。該控制器既發(fā)揮了ARM高穩(wěn)定性能和強大的任務管理的優(yōu)點，又發(fā)揮了DSP對高速數(shù)據(jù)交換和數(shù)字信號處理快的能力。
　　本文的主要研究內(nèi)容有：
　　1、根據(jù)通用運動控制器的工作原理，確定了運動控制器的總體方案，設計開發(fā)出一套基于ARM+DSP模式的運動控制器，并對主要功能電路單元進行了說明。
　　2、對機器人手臂的加減速控制和PID控制進行了研究和實現(xiàn)。分析了梯形加減速控制的原理，并在程序設計