模擬動脈環(huán)境下介入診療機器人的研究.pdf

1、用于微創(chuàng)、無創(chuàng)手術(shù)的仿生介入診療機器人開發(fā)已經(jīng)成為國際醫(yī)療器械行業(yè)的熱門課題。
　　 本文基于腹足動物運動機理，介紹一種動脈內(nèi)新型仿生介入機器人。該機器人利用磁流變液在磁場作用下流變特性的變化，模擬腹足動物分泌液的“固化粘合”功能，并通過在機體與管腔間形成的動壓潤滑效應模擬粘液的“液化潤滑”功能，從而使機器人前后兩個艙體在同一時刻所受環(huán)境管壁的摩擦力產(chǎn)生很大的差異；同時，該機器人利用直線步進電機模擬腹足動物足面肌肉的軸向波動。隨

2、著直線步進電機的伸張與收縮，機器人實現(xiàn)前進與后退。
　　 論文首先在仿生學的基礎(chǔ)上提出介入診療微機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案及控制系統(tǒng)，并對機器人的轉(zhuǎn)向機理進行了建模分析，利用ADAMS 對機器人運行狀況進行仿真分析。
　　 為分析流場對機器人的影響，論文首先建立了機器人模擬動脈環(huán)境數(shù)學模型及機器人在血管中的受力模型。之后，應用CFD 軟件包對有機器人介入的動脈血管進行流場分析，分析流場對機器人運行產(chǎn)生的影響和機器人的受力情況，