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1、南京航空航天大學博士學位論文介入診療機器人多體系統(tǒng)建模分析與實現(xiàn)姓名:趙大旭申請學位級別:博士專業(yè):機械電子工程指導教師:吳洪濤201006介入診療機器人多體系統(tǒng)建模分析與實現(xiàn)II系統(tǒng)、柔性多體系統(tǒng)、欠驅(qū)動系統(tǒng)),求解反向動力學、正向動力學和混合動力學遞推。利用所建立動力學模型,論文分析了多節(jié)蠕動型介入診療機器人。課題組根據(jù)仿生學原理,分別研制了主動型的游動和蠕動介入診療機器人,在專門構(gòu)建的模擬測試平臺上,對機器人驅(qū)動機理進行了試驗研究
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