重載焊接機器人系統(tǒng)建模與仿真研究.pdf

1、重載機器人相對于輕載機器人來說由于其負載自重比增大，在本體結(jié)構(gòu)設計和高速動態(tài)性能實現(xiàn)方面難度大幅增加，對于重載機器人的基本要求是重復度高、運行速度快、負載能力大、可靠性高、易于操作、且具有較高的通用性，適合柔性化生產(chǎn)要求。
　　本文以一臺165kg的重載焊接機器人為研究對象，首先用D-H的方法，建立該重載機器人的連桿坐標，推導該機器人的運動學正反解。在對重載機器人靜力學和動力學理論分析的基礎(chǔ)上，分析大臂和小臂的受力情況并計算各個關(guān)

2、節(jié)軸的最大運動角速度。
　　用機器人工具箱和Matlab編程實現(xiàn)機器人運動學的可視化仿真，直觀地反映機器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，并且驗證前面所求正反解的正確性。用Solidworks建立重載機器人的三維裝配模型，在建立裝配模型之上，用Motion插件對各個關(guān)節(jié)添加了驅(qū)動馬達，讓其在各個關(guān)節(jié)的最大運動范圍中運動，比較直觀的反映出重載機器人工作運動過程，并且輸出了末端位置的角速度和角加速度。
　　根據(jù)該重載機器人傳