倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人多頻段并行通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在倉(cāng)儲(chǔ)物流業(yè)中，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人作為一種新興的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)自動(dòng)化物流搬運(yùn)工具，需要從中心控制單元實(shí)時(shí)獲取路徑指令并向中心控制單元匯報(bào)自身當(dāng)前狀態(tài)，建設(shè)這一組網(wǎng)通信系統(tǒng)具有長(zhǎng)距離、大規(guī)模、高實(shí)時(shí)性和低成本等需求。針對(duì)這一問(wèn)題，本文利用具有成本和通信距離優(yōu)勢(shì)的433MHz頻段通信技術(shù)，創(chuàng)新性地設(shè)計(jì)了一種多頻段并行通信方案，突破了433MHz頻段通信技術(shù)在大規(guī)模組網(wǎng)時(shí)實(shí)時(shí)性低的難題，實(shí)現(xiàn)了一種倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人多頻段并行通信系統(tǒng)。
　　本文設(shè)計(jì)的面向倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)

2、器人的多頻段并行通信系統(tǒng)包含硬件電路模塊，嵌入式軟件控制程序和多頻段并行預(yù)測(cè)算法。具體而言，本文的主要工作包括:
　　1.設(shè)計(jì)了多頻段并行通信系統(tǒng)的整體方案。首先介紹了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)指標(biāo)。接著闡述了設(shè)計(jì)中的難點(diǎn)與相應(yīng)的解決方案。最后給出了系統(tǒng)的整體方案設(shè)計(jì)，通過(guò)硬件模塊、控制程序及通信算法三個(gè)層面上的協(xié)同設(shè)計(jì)以實(shí)現(xiàn)多頻段并行。
　　2.完成了多頻段并行通信系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)。以模塊化的思想分別對(duì)中心控制主板、終端主板和通信子板進(jìn)

3、行了詳細(xì)硬件電路設(shè)計(jì)和PCB版圖設(shè)計(jì)，對(duì)多頻段并行通信方案予以硬件支持。
　　3.完成了多頻段并行通信系統(tǒng)的嵌入式軟件設(shè)計(jì)。通過(guò)在三種控制器模塊上開(kāi)發(fā)控制程序?qū)崿F(xiàn)了通信自組網(wǎng)功能，并基于CSMA/CD、FA等常用組網(wǎng)通信方法設(shè)計(jì)了高實(shí)時(shí)性的多頻段并行預(yù)測(cè)算法。
　　4.完成了多頻段并行通信系統(tǒng)的系統(tǒng)測(cè)試。對(duì)設(shè)計(jì)的通信系統(tǒng)進(jìn)行了多方面的測(cè)試，包括系統(tǒng)硬件測(cè)試及通信性能測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足大型倉(cāng)庫(kù)的通信需求，驗(yàn)證了方