關(guān)節(jié)型機器人多電機控制研究與仿真.pdf

1、智能化的機器人不斷的出現(xiàn)在我們的生活、工作和學(xué)習(xí)中，越來越多的工業(yè)生產(chǎn)都離不開機器人，加之人們對產(chǎn)品的質(zhì)量和外觀越來越追求完美，那么在生產(chǎn)這些產(chǎn)品的時候就要求對機器人的控制精度嚴(yán)格控制。在這一背景下，提出了機器人多電機控制的研究是十分有必要的，借此希望能夠?qū)刂凭忍嵘M綿薄之力。
　　 多電機控制在機器人設(shè)計中是離不開的，它結(jié)合控制理論和人工智能這些先進(jìn)的理論和技術(shù)。這些理論和技術(shù)對于多電機控制的研究至關(guān)重要，同時也是提高控制

2、精度的理論基礎(chǔ)。
　　 本論文首先研究了多電機的各種控制方法，然后對步進(jìn)電機和伺服電機的驅(qū)動特點進(jìn)行研究。結(jié)合機器人的機器人本體，對機械人進(jìn)行連桿D-H參數(shù)設(shè)計和運動學(xué)分析，推導(dǎo)出正解和逆解的表達(dá)式。在研究機器人控制系統(tǒng)構(gòu)架的基礎(chǔ)上，搭建出多電機機器人控制系統(tǒng)，主要研究了直線插補算法和圓弧插補算法。重點研究了伺服PID控制算法，然后根據(jù)伺服電機的電壓特點和運動學(xué)理論推導(dǎo)出電機電壓和關(guān)節(jié)角之間的函數(shù)關(guān)系。最后，運用Matlab的S