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文檔簡介
1、CIassifjedIndex：TP393UDC：6213SouthwestUniversity0fScienceandTechnoIogyMasterDegreeThesiSResearchonRobotCommunicationsunderCompIexEnvironmentGrade：2010Candidate：ZhangZhaoAcademicDegreeAppIiedfor：MasterSpeciaIity：CISSuperv
2、isor：associateProfXiaoYufengMarch24th，2013西南科技大學碩士研究生學位論文第1頁摘要隨著社會生產與科學研究的快速發(fā)展，復雜環(huán)境中的機器人應用更加頻繁。當作業(yè)環(huán)境復雜多變時，機器人的通信網絡環(huán)境將遭受電磁環(huán)境和地理環(huán)境影響，通信鏈路很難保持穩(wěn)定工作甚至失效，最后導致機器人的數據丟失或者失控。為了增強機器人通信能力的環(huán)境適應性和可靠性，本文給出了一種多通信方式共存的通信策略，建立了基于ARMl1的復雜
3、環(huán)境機器人通信硬件平臺，構架了網絡應用、管理、測量及信道接入的通信軟件架構。同時支持無線數傳、局域無線接入和廣域無線接入。一種通信方式失效時，其準確的信道評估和適當的網絡管理與接入能保證機器人盡快切換為另一種可用方式。為增強信道評估的準確性，本文改進了基于幀長的網絡時延測量方法，修正了Jacobson算法的超時定時器參數，對不同幀長的往返時延序列進行合理分離。實驗證明本文給出的方法能夠準確地測量時延，具有較強的時延抖動適應性。在復雜環(huán)境
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