復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下的深海采礦機(jī)器人軌跡跟蹤研究.pdf

1、隨著陸地礦產(chǎn)資源的不斷枯竭，深入開發(fā)各種海洋礦產(chǎn)資源受到世界各國的重視。在浩瀚的海底，富含一種結(jié)核狀礦石，內(nèi)有錳、鈷、鎳、銅、鉛、鋅、金、銀、鋁等金屬元素，品位非常高。海底采礦機(jī)器人需要攜帶采礦頭、動力站、電子設(shè)備、輸?shù)V軟管和電纜等自主行走于稀軟的海底，收集各種礦石。深海采礦機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境很復(fù)雜，如：連接深海采礦機(jī)器人與中繼礦倉的輸?shù)V軟管長達(dá)數(shù)百米，在作業(yè)過程中，軟管張緊度不斷變化，引起軟管張力動態(tài)變化，中繼倉受海浪影響上下起伏，引起

2、軟管產(chǎn)生擺動。由于海底稀軟，軟管阻力將引起履帶打滑率及其測量噪聲的波動，產(chǎn)生一個復(fù)雜動態(tài)干擾，作用在深海采礦機(jī)器人組合定位系統(tǒng)與軌跡跟蹤控制系統(tǒng)，影響到深海采礦效率與深海采礦系統(tǒng)安全。
　　 論文針對復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下的深海采礦機(jī)器人軌跡跟蹤所做的主要研究工作和貢獻(xiàn)總結(jié)如下：
　　 1)鑒于海上實(shí)驗(yàn)的困難，為了降低系統(tǒng)開發(fā)的風(fēng)險，針對采礦機(jī)器人在稀軟海底行駛時打滑嚴(yán)重，打滑率難以準(zhǔn)確測量等問題，基于懸鏈線法，通過對超越方程組

3、數(shù)值求解，實(shí)時計算軟管阻力，建立了新的深海采礦機(jī)器人動力學(xué)模型與履帶打滑率計算模型，為組合定位與軌跡跟蹤控制系統(tǒng)分析模型的建立奠定了基礎(chǔ)。
　　 2)針對長基線聲學(xué)定位受工作噪聲干擾以及航位推算精度受打滑干擾等問題，采用附加打滑參數(shù)的履帶機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)湖試數(shù)據(jù)對定位系統(tǒng)過程噪聲與測量噪聲進(jìn)行了描述，利用新息序列實(shí)現(xiàn)噪聲統(tǒng)計特性自適應(yīng)，然后考慮測量數(shù)據(jù)時延帶來的影響，通過卡爾曼濾波器將長基線定位信息與航位推算信息進(jìn)行融合，

4、得到采礦機(jī)器人的位置估計。研究結(jié)果證實(shí)，該自適應(yīng)卡爾曼濾波器能有效地適應(yīng)過程噪聲與測量噪聲統(tǒng)計特性的變化，比常規(guī)卡爾曼濾波器具有更好的深海采礦機(jī)器人定位效果。
　　 3)針對擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)在海底采礦機(jī)器人組合定位系統(tǒng)中應(yīng)用時存在著計算復(fù)雜、線性化誤差大等問題，將無色卡爾曼濾波(UKF)用于基于長基線(LBL)與航位推算(DR)的深海采礦機(jī)器人組合定位系統(tǒng)中?？紤]測量數(shù)據(jù)時延的影響，組合定位系統(tǒng)融合LBL與DR信息，得到

5、海底采礦機(jī)器人的位置估計。研究結(jié)果表明UKF方法能夠明顯減少組合定位系統(tǒng)的線性化誤差，提高海底采礦機(jī)器人定位系統(tǒng)的精度與穩(wěn)定性。
　　 4)針對組合定位系統(tǒng)存在的非線性、打滑噪聲變化大、聲納檢測信息延遲等導(dǎo)致的濾波器性能下降問題，采用了一種新的過程噪聲方差自適應(yīng)調(diào)整方法，并將其與UKF相結(jié)合，形成自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波(AUKF)。研究結(jié)果表明：該方法可以實(shí)時調(diào)整過程噪聲方差，有效地避免由于過程噪聲統(tǒng)計特性不準(zhǔn)確所帶來的濾波性能下

6、降的問題，其深海采礦機(jī)器人位置估計效果明顯優(yōu)于常規(guī)UKF方法。
　　 5)基于視線導(dǎo)航方法，得到期望的深海采礦機(jī)器人速度與航向角?？紤]履帶打滑的影響，并加入一個與航向角誤差成正比的分量，建立兩側(cè)液壓馬達(dá)期望角速度的計算模型，實(shí)現(xiàn)深海采礦機(jī)器人的航向角控制。針對液壓系統(tǒng)的非線性和不確定性，建立了液壓馬達(dá)角速度控制系統(tǒng)分析模型，提出了參數(shù)自整定模糊PID控制方法與在線自學(xué)習(xí)并積模糊控制方法。研究結(jié)果表明：期望馬達(dá)角速度計算時，履帶打