基于ARM的深海機(jī)器人軌跡跟蹤的研究.pdf

1、隨著世界工業(yè)化進(jìn)程速度的逐步加快,陸地上的礦產(chǎn)資源日益短缺,而深海海底又蘊(yùn)藏著豐富的礦產(chǎn)資源,由此看來,深海采礦的重要性變得越來越明顯。深海機(jī)器人是一種能大幅提高深海采礦效率的工具,對(duì)深海機(jī)器人的研究也就成為深海采礦的一種熱點(diǎn)問題。深海機(jī)器人按要求路徑準(zhǔn)確行走是深海采礦的一項(xiàng)基本的要求,如果能采用控制算法提高深海機(jī)器人軌跡跟蹤的精度,對(duì)提高整個(gè)深海采礦系統(tǒng)的工作可靠性和工作效率將具有十分重要的意義。
　　 本文研究的目的是尋找一

2、種有效的軌跡跟蹤算法,使工作于深海底、易受到隨機(jī)大干擾的深海機(jī)器人能以較小誤差跟蹤規(guī)劃路徑行走。通過對(duì)深海機(jī)器人的物理結(jié)構(gòu)及行走特點(diǎn)和其特殊的工作環(huán)境的分析,建立了深海機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型。首先運(yùn)用傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制算法對(duì)深海機(jī)器人進(jìn)行軌跡跟蹤控制,從控制結(jié)果中可以知此方法具有較好的動(dòng)靜態(tài)性能和較好的魯棒性等,但存在抖振效果。為減弱變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的抖振,采用了一種RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制算法進(jìn)行優(yōu)化,設(shè)計(jì)出了基于RBF神經(jīng)