基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、非完整移動(dòng)機(jī)器人一直是自動(dòng)化領(lǐng)域研究和開發(fā)的一個(gè)重要課題，而軌跡跟蹤控制又是移動(dòng)機(jī)器人的一項(xiàng)重要技術(shù)，因此對(duì)它的研究具有很強(qiáng)的理論和實(shí)際意義。本文圍繞移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制問題，利用改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)軌跡跟蹤控制器的設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。
　　首先針對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在復(fù)雜多輸入情況下,樣本訓(xùn)練速度慢,不能滿足實(shí)時(shí)性要求的缺點(diǎn),提出了一種把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分割成若干子網(wǎng)分別訓(xùn)練來獲取更高計(jì)算效率的方法。并將該改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于

2、移動(dòng)機(jī)器人在未知參數(shù)和不確定干擾下的軌跡跟蹤控制問題中，提出了一種運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器和動(dòng)力學(xué)控制器相結(jié)合的改進(jìn)的計(jì)算力矩控制方法，用后退算法設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器，用改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化動(dòng)力學(xué)控制器。
　　接著針對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不能利用先驗(yàn)知識(shí)和缺乏推理能力的缺點(diǎn)，應(yīng)用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制器。利用移動(dòng)機(jī)器人位姿誤差訓(xùn)練模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到移動(dòng)機(jī)器人的線速度和角速度，控制其跟蹤參考軌跡。并且在位姿誤差向量進(jìn)入模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前加入數(shù)據(jù)檢測(cè)