嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器及其在劍桿織機(jī)上的應(yīng)用.pdf

1、本課題從實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的調(diào)研和分析，分別對(duì)通用運(yùn)動(dòng)控制器和嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的系統(tǒng)組成、應(yīng)用分類(lèi)以及設(shè)計(jì)方法做了多方面的論述。與此同時(shí)，結(jié)合目前國(guó)內(nèi)劍桿織機(jī)的技術(shù)需求，設(shè)計(jì)了一款基于嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器，并將其成功應(yīng)用于劍桿織機(jī)的電子卷取/電子送經(jīng)系統(tǒng)中，并達(dá)到了預(yù)期的控制功能要求。通過(guò)在實(shí)際中的應(yīng)用，驗(yàn)證了此款運(yùn)動(dòng)控制器的性能以及一些數(shù)學(xué)算法(例如PID控制)在運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)方面的司實(shí)施性。　　本論文的主要內(nèi)容

2、如下：　　首先，通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的調(diào)研，全面了解了運(yùn)動(dòng)控制器按功能差別和應(yīng)用領(lǐng)域的分類(lèi)及應(yīng)用。同時(shí)對(duì)目前我國(guó)劍桿織機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r做了簡(jiǎn)明扼要的介紹?！　∑浯危?lián)系運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成，分析了運(yùn)動(dòng)控制器在其中所處的地位及發(fā)揮的作用，進(jìn)而提出了本課題設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制器所能實(shí)現(xiàn)的具體控制功能要求。根據(jù)嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的系統(tǒng)構(gòu)成及其功用，規(guī)劃了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)?！　≡俅?，通過(guò)對(duì)幾種可行的方案論證，確定了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的核

3、心控制單元采用FPGA+CPLD的硬件方案。提出了其硬件構(gòu)成原理，確定了核心電路的芯片選型?！　∪缓?，詳盡地分析了劍桿織機(jī)送經(jīng)和卷取的運(yùn)動(dòng)特性，在此基礎(chǔ)上利用電子齒輪原理和PID控制原理，采用電子方式實(shí)現(xiàn)了織機(jī)送經(jīng)和卷取的運(yùn)動(dòng)控制功能，并提出了相關(guān)的數(shù)學(xué)算法以及硬件電子電路的設(shè)計(jì)。同時(shí)，對(duì)相關(guān)誤差進(jìn)行了分析。　　最后，將設(shè)計(jì)的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)用于劍桿織機(jī)的電送電卷控制系統(tǒng)中。根據(jù)某劍桿織機(jī)的改造需求，設(shè)計(jì)了一套電氣控制系統(tǒng)，用C語(yǔ)