嵌入式可編程運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)及其在注塑機(jī)械手中的應(yīng)用.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)展，市場對(duì)機(jī)器人的性能和成本都提出了越來越高的要求。注塑機(jī)械手作為塑料模具加工行業(yè)中的核心設(shè)備之一，其性能的優(yōu)劣對(duì)實(shí)際生產(chǎn)有著巨大的影響。運(yùn)動(dòng)控制器及其示教系統(tǒng)作為注塑機(jī)器手關(guān)鍵部件，嚴(yán)重制約注塑機(jī)的成本、加工效率以及穩(wěn)定性。本文設(shè)計(jì)了一種嵌入式可編程運(yùn)動(dòng)控制器，并將其應(yīng)用在注塑機(jī)械手。論文主要研究工作包括：
　　基于注塑機(jī)械手控制性能需求分析，建立了嵌入式可編程運(yùn)動(dòng)控制器總計(jì)架構(gòu)以及軟、硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2、方案，確定了基于嵌入式安卓系統(tǒng)的機(jī)械手示教平臺(tái)實(shí)現(xiàn)方案。
　　針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器高實(shí)時(shí)性功能要求，建立了雙核并行處理的控制器設(shè)計(jì)方案，提出了程序控制和運(yùn)動(dòng)計(jì)算的獨(dú)立任務(wù)分配方法，并將其應(yīng)用于控制器主控基板設(shè)計(jì)，有效提高了控制器整體的響應(yīng)中斷性能和執(zhí)行速度。測試結(jié)果表明，動(dòng)作程序執(zhí)行周期可控制在5ms以內(nèi)，中斷響應(yīng)時(shí)間達(dá)μs級(jí)。
　　結(jié)合實(shí)際示教工藝流程，基于嵌入式安卓系統(tǒng)完成了示教系統(tǒng)的開發(fā)，提出了NC和TABLE兩種前后臺(tái)機(jī)器