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文檔簡介
1、針對傳統(tǒng)機器人運動控制器成本高體積大等不足，基于工業(yè)機器人控制原理，本文提出了一種采用ARM系列嵌入式系統(tǒng)的多軸運動控制器上位機編譯控制方案。
首先，基于整體項目功能結(jié)構(gòu)框架，設(shè)計制作了嵌入式ARM為核心的運動控制交互器硬件系統(tǒng)，加入了通用標(biāo)準(zhǔn)器件，擴展了存儲和顯示輸入等外圍功能，通過串口功能與DSP和FPGA通信。
其次，以VAL語言為基礎(chǔ)設(shè)計了一套簡單有效的機器人控制語言，結(jié)合了基本機器人運動指令和焊接控制指令。
2、基于Lex和Yacc開發(fā)了從機器人語言到中間執(zhí)行機器碼的編譯解釋程序。
接著在ARM模塊中移植了Linux操作系統(tǒng)，以Qt/Embedded為框架設(shè)計了用戶操作界面，設(shè)計了強大的觸摸編輯能力，提供了常用的端點示教和單軸示教功能。
最后，所設(shè)計的系統(tǒng)成功應(yīng)用于am3517平臺，為驗證效果設(shè)計了一條測試路徑程序，編譯并執(zhí)行，實際結(jié)果系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確解讀機器人語言，并與下位機配合完成線路解算工作，準(zhǔn)確實現(xiàn)了預(yù)定軌跡。
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