下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是最近十幾年來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，是機(jī)械人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的新應(yīng)用。國(guó)外的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人研究比較發(fā)達(dá)，而國(guó)內(nèi)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究如今還處于起步階段。因此下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究對(duì)于國(guó)內(nèi)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展有著積極的意義。
　　下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通過(guò)模擬正常人在行走過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)下肢運(yùn)動(dòng)有障礙的患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。本課題主要研究?jī)?nèi)容包括正常人標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)的獲取與分析、人體模型的動(dòng)力學(xué)分析、下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)

2、設(shè)計(jì)和下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真。
　　本文通過(guò)普通相機(jī)對(duì)被測(cè)試者正常行走過(guò)程拍照并對(duì)所得相片進(jìn)行處理得到步態(tài)運(yùn)動(dòng)的基本數(shù)據(jù)，多次試驗(yàn)后對(duì)所得數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理得到標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡的數(shù)學(xué)表達(dá)式。
　　本文根據(jù)人體行走過(guò)程的參數(shù)特點(diǎn)建立了人體行走過(guò)程的動(dòng)力學(xué)模型，并通過(guò)對(duì)該模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，為下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提出了建議，同時(shí)為下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的安全性驗(yàn)證提供了條件。
　　根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡以及人體行走時(shí)的