下肢康復訓練機器人機械結(jié)構(gòu)及控制策略設(shè)計.pdf

1、近年來，隨著人們生活水平以及老齡化程度的提高，康復醫(yī)學取得了很大的發(fā)展，也受到了更多的關(guān)注。然而目前大多數(shù)醫(yī)院所采用的訓練是在康復專業(yè)理療師手把手的指導下完成正確的動作，效率低且工作強度大，制約了康復訓練效率的提高和方法的改進?？祻陀柧殭C器人是近年來迅速發(fā)展起來的一門新技術(shù)，是機器人技術(shù)與康復醫(yī)學理論的結(jié)合，有效地降低了理療師的工作強度，提高了康復訓練的效率。
　　 本課題研制的基于氣壓驅(qū)動下肢康復訓練機器人，是針對人工減重康復

2、訓練的不足而設(shè)計的一種新型訓練裝置。本文首先綜述了康復機器人當前國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀以及應(yīng)用情況。然后提出了機器人總體設(shè)計方案，設(shè)計了機器人的整體機械結(jié)構(gòu)，對機器人進行了運動學分析，制作了機器人實物，以PWM方式調(diào)節(jié)高速開關(guān)閥占空比來實現(xiàn)進出氣缸和氣動人工肌肉氣體流量的變化為基礎(chǔ)，提出了一種步態(tài)控制策略，在Labview環(huán)境下編寫了相對應(yīng)的數(shù)據(jù)采集和控制的程序并進行了實驗驗證比較。最后與同組同學制作的單片機系統(tǒng)相結(jié)合，進行了單關(guān)節(jié)和雙關(guān)節(jié)的