基于肌電信號(hào)的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人控制及機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、目前快節(jié)奏的生活方式，使人們?nèi)菀缀雎粤藢?duì)自身健康的關(guān)懷。如今伴隨著中風(fēng)、偏癱、腦卒等腦血管疾病以及交通意外的高頻率發(fā)生，使人們很大程度上受到神經(jīng)系統(tǒng)的損傷，嚴(yán)重影響了人們正常的生活?？祻?fù)醫(yī)學(xué)工程在很大程度上的發(fā)展，對(duì)人們能正常生活起到很大的幫助。
　　本課題以下肢康復(fù)為目的，建立一套能幫助患者恢復(fù)行走能力的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。首先根據(jù)下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外研究的現(xiàn)狀，分析了該課題研究的重點(diǎn)及難點(diǎn)。結(jié)合康復(fù)醫(yī)學(xué)理論，本文提出了下

2、肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)出整個(gè)下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械結(jié)構(gòu)，減重機(jī)構(gòu)氣動(dòng)系統(tǒng)和助力腿機(jī)構(gòu)氣動(dòng)系統(tǒng)。其次，分析了恒定減重力對(duì)人體步態(tài)訓(xùn)練的重要性，規(guī)劃了助力腿運(yùn)動(dòng)的路徑軌跡，并通過仿真分析為實(shí)驗(yàn)提供了良好的基礎(chǔ)。通過搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，完成了在不同氣壓，不同受試者，不同跑步機(jī)速度等條件下減重力變化規(guī)律，驗(yàn)證了系統(tǒng)能夠有效地減輕患者自重。通過助力腿控制實(shí)驗(yàn)，完成了單關(guān)節(jié)位置響應(yīng)，單關(guān)節(jié)軌跡跟蹤，單腿雙關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制以及雙腿聯(lián)動(dòng)實(shí)驗(yàn)，目的是為了