下肢行走康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制策略研究.pdf

1、在當(dāng)今社會(huì)中，由于腦卒中、脊柱損傷、意外事故傷害等原因造成人體的神經(jīng)受損，進(jìn)而引發(fā)人體運(yùn)動(dòng)功能障礙已成為一種常見的疾病。目前，減重步態(tài)訓(xùn)練是下肢偏癱患者康復(fù)治療普遍采用的有效方法之一，這種康復(fù)方式對(duì)腦卒中和不完全脊柱損傷等有特殊的療效，其康復(fù)效果已經(jīng)得到國(guó)內(nèi)外眾多醫(yī)學(xué)專家的普遍認(rèn)同。
　　本課題以下肢行走康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為研究背景，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制系統(tǒng)及控制策略進(jìn)行了重點(diǎn)研究。首先依據(jù)下肢康復(fù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了該課題

2、研究的難點(diǎn)及重點(diǎn)。結(jié)合康復(fù)醫(yī)學(xué)理論，本文提出了下肢行走康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案，在設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，對(duì)下肢行走康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。其次，對(duì)助力腿運(yùn)動(dòng)的路徑軌跡進(jìn)行了規(guī)劃，并分析了人機(jī)系統(tǒng)與醫(yī)用跑步機(jī)之間協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)；依據(jù)患者康復(fù)訓(xùn)練的程度設(shè)計(jì)了“機(jī)器人主動(dòng)”和“患者主動(dòng)”兩種控制模式下的系統(tǒng)控制策略，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了在“機(jī)器人主動(dòng)”模式下采用的模糊控制策略。然后完成對(duì)下位機(jī)單片機(jī)控制程序和上位機(jī) LabVIEW程序編寫與