基于肌電信號(hào)控制的康復(fù)醫(yī)療下肢外骨骼設(shè)計(jì)及研究.pdf

1、“以人為核心”的人機(jī)一體化技術(shù)，將人和機(jī)器人二者優(yōu)勢(shì)進(jìn)行互補(bǔ)，強(qiáng)調(diào)人的智能參與到機(jī)器人的控制當(dāng)中，本文所研究的康復(fù)醫(yī)療下肢就是這樣一種充分體現(xiàn)該技術(shù)思想的典型的人機(jī)系統(tǒng)。 本論文工作依靠浙江大學(xué)流體傳動(dòng)及控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室資源優(yōu)勢(shì)，開展基于肌電信號(hào)的康復(fù)醫(yī)療下肢設(shè)計(jì)及研究，并且開發(fā)出了一套康復(fù)醫(yī)療下肢的原型試驗(yàn)系統(tǒng)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工和組裝、以及控制的具體實(shí)現(xiàn)。該原型試驗(yàn)系統(tǒng)可作為今后開展進(jìn)一步深入研究的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 論

2、文首先綜述國(guó)內(nèi)外下肢系統(tǒng)的研究進(jìn)展和研究現(xiàn)狀，分析本課題的研究背景，并提出研究意義、目標(biāo)和內(nèi)容；并以肌電信號(hào)為控制系統(tǒng)的主要信息源，研究了基于肌電信號(hào)的下肢控制原理和實(shí)現(xiàn)方法。同時(shí)詳細(xì)介紹了系統(tǒng)組成，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、下位機(jī)系統(tǒng)、傳感器的選型，控制系統(tǒng)電路、數(shù)據(jù)采集及串口通訊等模塊的實(shí)現(xiàn)。 在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，用肌電信號(hào)控制下肢機(jī)器人的控制方法上，一種廣為采用的控制方式就是自主式控制。本研究詳細(xì)介紹了肌電信號(hào)控制所需要的4個(gè)關(guān)鍵技術(shù)