基于BCI的生物機(jī)器人智能導(dǎo)航系統(tǒng)的研究.pdf

1、腦機(jī)接口技術(shù)(Brain Computer Interface，BcI)形成于20世紀(jì)70年代，是一種涉及神經(jīng)學(xué)科、信號(hào)檢測(cè)、信號(hào)處理、模式識(shí)別等多學(xué)科的交叉技術(shù)，通過(guò)非自然的方法溝通大腦和外界環(huán)境，為這兩者提供了雙向信息傳輸通道。外界信息能從仿生傳感器輸入到神經(jīng)系統(tǒng)，神經(jīng)信號(hào)也可以用于控制外部電子機(jī)械裝置。該項(xiàng)技術(shù)可以修復(fù)、改善甚至擴(kuò)展神經(jīng)系統(tǒng)原有功能，提供一種嶄新的信息交互模式。 生物機(jī)器人是指利用動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)機(jī)能、動(dòng)力供應(yīng)

2、體制，從動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的感受傳入或神經(jīng)支配入手，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)和某些行為的人為控制，從而利用動(dòng)物特長(zhǎng)代替人類完成人所不能和人所不敢的特殊任務(wù)。利用生物控制技術(shù)研制生物機(jī)器人始于上世紀(jì)90年代，是電子信息技術(shù)、微制造技術(shù)和生物科學(xué)高度發(fā)展與相互融合的產(chǎn)物，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。 浙江大學(xué)求是高等研究院在2006年開(kāi)發(fā)了生物機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)，本論文在此系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步架構(gòu)了一個(gè)智能的由計(jì)算機(jī)控制的基于BCI的生物機(jī)器人導(dǎo)航

3、系統(tǒng)。 本論文主要完成了以下幾方面的工作： 首先，對(duì)BCI和生物機(jī)器人進(jìn)行了綜述，簡(jiǎn)介了BCI的發(fā)展背景和生物機(jī)器人的研究目標(biāo)，闡述了本論文的研究?jī)?nèi)容，即基于BCI的生物機(jī)器人的智能導(dǎo)航系統(tǒng)的研究。 然后，介紹了前期參與開(kāi)發(fā)的求是高等研究院開(kāi)發(fā)的生物機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)，簡(jiǎn)要介紹了該項(xiàng)目從開(kāi)始到目前所取得的成果。 其次，介紹了本論文研究的智能導(dǎo)航系統(tǒng)的總體思路和的幾個(gè)關(guān)鍵的相關(guān)技術(shù)：數(shù)字圖像處理和分析技術(shù)和基于