基于直線行走的田間機器人導航系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機器人技術的迅猛發(fā)展，對于機器人代替人類工作的要求越來越高。特別是農(nóng)業(yè)上對于大規(guī)模田間作業(yè)的要求。與工業(yè)化機器人不同，農(nóng)業(yè)化機器人對于工作環(huán)境的要求很高。農(nóng)業(yè)化機器入主要在自然場景下工作，會面對很多復雜多變的情況。本文主要是對行走式田間管理機器人的研究。田間管理機器人的工作是按照指定的路徑完成作業(yè)。田間管理機器人需要監(jiān)控機器人的位置。由于田間工作環(huán)境具有特殊性，田間的工作區(qū)域一般都是直線型的，為此設計了基于直線行走的田間機器人導航系

2、統(tǒng)。
　　本文針對田間管理機器人的要求提出一種將全球定位系統(tǒng)(GPS)、電子地圖、三軸加速度傳感器信息和嵌入式Linux系統(tǒng)相結合的機器人導航系統(tǒng)的方案。在ARM9平臺上移植嵌入式Linux操作系統(tǒng)，并接入GPS、三軸加速度傳感器、帶觸摸屏的LCD液晶顯示器等硬件。機器人導航終端通過距離測量和定距推算輔助用戶預設路徑。機器人導航終端接收GPS傳送的衛(wèi)星信號，利用GPS單點定位技術獲得機器人當前的位置，通過三軸加速度傳感器獲得加速度