基于Kinect機器人導航系統(tǒng)設計.pdf

1、基于 Kinect傳感器的同步定位和地圖構(gòu)建（SLAM）以及路徑規(guī)劃一直是移動機器人導航領(lǐng)域的研究熱點。大多數(shù)情況下使用的激光傳感器由于價格太過昂貴而且只能用來創(chuàng)建二維柵格地圖。本文提出了一種使用Kinect作為傳感器來構(gòu)建移動機器人導航系統(tǒng)。導航系統(tǒng)主要包括三個模塊：基于閉環(huán)檢測算法的SLAM技術(shù)來創(chuàng)建2D環(huán)境地圖、基于改進D*算法的動態(tài)環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃、基于Kinect導航系統(tǒng)的設計。其主要工作如下：
　?。?）首先，基于

2、RGB-D圖像外觀特征，提出了一種閉環(huán)檢測2DSLAM算法。利用SURF算法對Kinect獲取的RGB-D圖像進行特征提取和匹配，然后運用RANSAC(隨機采樣一致性)算法剔除可能存在的誤匹配點來完成RGB圖像的初始配準，利用廣義的ICP(最近迭代)算法來進一步優(yōu)化初始配準以此來完成特征點位姿的估計與優(yōu)化。
　?。?）其次，基于機器人在動態(tài)環(huán)境下如何進行有效的路徑規(guī)劃，提出了一種基于改進D*算法來實現(xiàn)機器人的動態(tài)路徑規(guī)劃，用 C+