果樹(shù)采摘機(jī)器人車體導(dǎo)航系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器入學(xué)中的一個(gè)重要分支,具有廣闊的發(fā)展前景,尤其是野外環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人,廣泛地應(yīng)用到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、偵查、探測(cè)、軍事、搜救等特殊場(chǎng)合.其中,農(nóng)業(yè)車輛自主導(dǎo)航技術(shù)的使用可有效提高農(nóng)業(yè)機(jī)械的生產(chǎn)率和作業(yè)精度,減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
　　 本課題結(jié)合北京博創(chuàng)興盛機(jī)器人技術(shù)有限公司的全地形、全天候智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)與上海華測(cè)導(dǎo)航技術(shù)有限公司的高精度雙頻RTK-GPS,以Visual C++ 6.0為開(kāi)發(fā)平臺(tái),開(kāi)發(fā)自主導(dǎo)航軟

2、件系統(tǒng),針對(duì)果園環(huán)境,實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)機(jī)器人田間作業(yè)導(dǎo)航控制。
　　 該軟件系統(tǒng)分為串口通信、GPS數(shù)據(jù)采集及處理、構(gòu)建簡(jiǎn)易GIS系統(tǒng)、車輛導(dǎo)航控制幾個(gè)主要部分。主要工作如下:
　　 1、基于Visual C++ 6.0的MFC框架設(shè)計(jì)了軟件界面。界面友好,可以方便進(jìn)行導(dǎo)航操作。主要有主操作、串口操作、制作地圖、地圖顯示、數(shù)據(jù)顯示幾個(gè)部分。
　　 2、通過(guò)Mscomm控件來(lái)實(shí)現(xiàn)串行通訊端口參數(shù)配置,使華測(cè)X300系統(tǒng)

3、與博創(chuàng)Voyager Ⅳ移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行通訊。能夠持續(xù)接收符合NMEA-0183標(biāo)準(zhǔn)的衛(wèi)星定位信息,并準(zhǔn)確判斷提取定位信息中經(jīng)度、緯度等參數(shù)。
　　 3、在VC 6.0中進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)開(kāi)發(fā),選用Microsoft Accesss數(shù)據(jù)庫(kù),通過(guò)MFC ODBC數(shù)據(jù)庫(kù)接口技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)的管理,可以有效的讀取和保存GPS數(shù)據(jù)信息。
　　 4、利用MapInfo公司的組件式GIS開(kāi)發(fā)工具M(jìn)apX控件進(jìn)行簡(jiǎn)易GIS系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。在系統(tǒng)中