貼片機(jī)吸片狀態(tài)視覺檢測與糾纏系統(tǒng)的研制.pdf

1、本課題研究的應(yīng)用對(duì)象為蘇州大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院SMT實(shí)驗(yàn)室報(bào)廢的QuadQSP-2型貼片機(jī),在更新升級(jí)了控制系統(tǒng)硬件,自主研發(fā)底層驅(qū)動(dòng)軟件,實(shí)現(xiàn)基本控制功能的基礎(chǔ)上,研究設(shè)計(jì)了基于機(jī)器視覺的貼片機(jī)吸片狀態(tài)視覺檢測與糾偏系統(tǒng)。本課題主要包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：片狀元件初始角度偏移的檢測與糾偏；吸嘴偏移片狀元件中心位置的偏差檢測,為位置控制提供精確的補(bǔ)償數(shù)據(jù)。
　　 本文首先對(duì)圖像采集模塊采集到的片狀元件原始灰度圖進(jìn)行灰度變換、圖像平滑、圖

2、像銳化以及閾值分割等處理,得到對(duì)后續(xù)圖像分析有用的元件圖像。再利用圖像分析對(duì)片狀元件引腳的邊緣輪廓進(jìn)行提取,將邊界跟蹤與圖像處理算法結(jié)合,找到元件引腳的質(zhì)心,利用最小二乘法原理對(duì)引腳質(zhì)心進(jìn)行直線擬合,由直線的斜率求出元件的偏轉(zhuǎn)角度,將得到的偏轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)傳遞給伺服控制系統(tǒng),伺服控制系統(tǒng)控制T軸電機(jī)糾正偏轉(zhuǎn)角度。然后找到片狀元件的質(zhì)心,通過坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換得出元件中心與吸嘴中心的位置偏移量,將得到的位置偏移量數(shù)據(jù)傳遞給伺服控制系統(tǒng),伺服控制系統(tǒng)根