測量機器人本體標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、將工業(yè)機器人作為立體視覺傳感器的運動載體，不僅具有視覺檢測技術(shù)非接觸、快速的特點，而且由于機器人的靈活可編程而增強了整個測量系統(tǒng)的柔性。在運用機器人視覺檢測系統(tǒng)進行檢測時，為了保證整個系統(tǒng)的測量精度，就必須對測量系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)進行標(biāo)定，其中最困難的一個環(huán)節(jié)就是對機器人本體的標(biāo)定，也就是建立起機器人處于任意姿態(tài)時，其關(guān)節(jié)變量到末端法蘭盤坐標(biāo)系位姿之間的準(zhǔn)確映射關(guān)系。本研究包括以下幾個方面： 1.針對本實驗室的機器人詳細(xì)介紹了其各種

2、坐標(biāo)系統(tǒng)，并對該機器人的幾種通訊方式進行了詳細(xì)說明，編寫了相應(yīng)的通訊程序。 2.建立了機器人D-H運動學(xué)模型，分析了機器人的正、逆向運動學(xué)問題，并給出了運算實例。在此基礎(chǔ)上詳細(xì)分析了機器人的微分運動學(xué)，這也是機器人幾何標(biāo)定的理論基礎(chǔ)。 3.提出了基于距離約束條件的機器人連桿參數(shù)求解模型即距離誤差最小化約束法，詳細(xì)推導(dǎo)了距離誤差模型法的求解過程，并將距離準(zhǔn)確度和距離誤差作為衡量機器人精度的指標(biāo)。 4.首次提出虛擬基