柔性視覺檢測站傳感器標(biāo)定與機(jī)器人本體校準(zhǔn)技術(shù)的研究.pdf

1、柔性視覺檢測站的誕生為當(dāng)今主流的多車型混合生產(chǎn)線的實(shí)時(shí)質(zhì)量監(jiān)控提供了有效手段，該系統(tǒng)主要由視覺傳感器和工業(yè)機(jī)器人組成，結(jié)合了視覺測量快速、非接觸和機(jī)器人柔性自動(dòng)化的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)白車身尺寸的在線實(shí)時(shí)測量。
　　 影響系統(tǒng)測量精度的因素有很多，其中傳感器的測量精度和機(jī)器人的定位精度是兩個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。本文圍繞這兩個(gè)方面進(jìn)行了深入的研究，實(shí)現(xiàn)了攝像機(jī)和傳感器的精確標(biāo)定，同時(shí)提出了基于距離誤差的機(jī)器人本體校準(zhǔn)方法。
　　 本文的主

2、要研究內(nèi)容有：
　　 1.深入研究了單目結(jié)構(gòu)光視覺傳感器的數(shù)學(xué)模型及其測量原理。
　　 2.分析了攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的定義及視覺測量中各主要坐標(biāo)系之間的關(guān)系，提出了基于任意位置平面靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)。
　　 3.根據(jù)透視模型中交比不變性的原理，提出了基于任意位姿平面靶標(biāo)及交比不變性的傳感器標(biāo)定方法。
　　 4.建立了機(jī)器人D-H模型并對(duì)機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了深入的研究，提出了基于距離誤差的機(jī)器人本體校準(zhǔn)技術(shù)