手持式視覺傳感器標定技術(shù)研究.pdf

1、目前手持式視覺測量技術(shù)被廣泛應用在汽車制造、航天科工等制造行業(yè)，為了克服傳統(tǒng)的線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器現(xiàn)場標定困難、標定精度低等缺點，本文針對手持式視覺傳感器，進行了大視場雙目視覺跟蹤器和手持式傳感器的標定技術(shù)研究，并通過實驗驗證了研究成果的可靠性。
　　本系統(tǒng)由雙目跟蹤器和手持式線結(jié)構(gòu)光傳感器構(gòu)成，手持式傳感器測得數(shù)據(jù)，由雙目視覺跟蹤器轉(zhuǎn)移到世界坐標系，實現(xiàn)三維重建。本文采用灰度質(zhì)心法提取圓形標記點的中心，引入方向模板提取激光條紋的中

2、心。提出了基于一維標準桿的雙目視覺跟蹤器的標定方法，該方法首先利用消隱點屬性和交比不變性完成光學中心和畸變的標定，之后利用對極幾何和Kruppa方程完成其他攝像機參數(shù)的標定，最后通過捆綁式調(diào)整優(yōu)化全部參數(shù)。針對手持式視覺傳感器，提出了基于平面模板的標定方法，利用交比不變性和平面模板上已知距離的特征點得到光平面上標定點的世界坐標，然后求得光平面。
　　利用MATLAB軟件成功提取了圓形標記點和激光條紋的中心，精度達到亞像素級別，適合