2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文基于機(jī)器視覺(jué)的番茄收獲機(jī)器人目標(biāo)定位技術(shù)研究姓名:仲琴申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專(zhuān)業(yè):機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師:毛罕平20050604江蘇大學(xué)碩士畢業(yè)論文ABSTRACTWiththeadventofinformationera,thenextwaveofagriculturalmachinewillbetowardintelligentizationThus,theresearchesofagriculturalmachin

2、ewillseemuchbroadprospectsThispapermakesacomprehensiveresearchontheobjectlocatingtechnologyofvisionsystemsoftomatoesharvestingrobot,inthisresearchaKH100AGVautomaticguidancevehicleandaMOTOMANrobotanditscontrolsystemareado

3、pted;andprogramsaredevelopedusingtheVisualC60environmentThispaperconstructedthebinocularvisionhardwaresystemofharvestingrobot,F(xiàn)irstlyaCCDcalibratingapproachinthemidstoftraditionalandselfcalibratingmethodsisadvancedtosepa

4、ratetheinnerandtheouterparametersTheplanecalibrationofMrZhangisusedtocalibrateinnerparameterByextractingfeaturepointsinthecalibrationtemplate,arelativelyaccurateinnerparametermodelcanbeobtainedbyexperimentandcalculationT

5、heouterparametermodeloftwoCCDcanbeconstructedbyselectingappropriatereferenceframeandanalyzingexperimentdataSecondlythecentralpointbasedmatchingmethodisputforwardThetomatoes’imageWasanalyzed,theirsurfacefeatureswereextrac

6、ted,andeachtomatoWaSdiscriminatedusingthemethodofparticlesegmentationbywatersheds;atemplatebasedprofileemendationmethodisadvancedinwhichthreetypicalprofilesoftomatoimagesareadopted;thecoordinatesoftomato’Scentralpointare

7、obtained;threeconstraintconditionsareadvancedandbiasrangesareproperlyselectedtomatchfeaturepointsinconjugateimagesThirdlythepaperadoptedtriangularmeasurementtheorytocalculatethe3Dcoordinatesoftomato’Scentralpointinconjug

8、ateimagesFurthermore,basedonthecomparisonbetweenthecalculated3Dcoordinatesandtheactuallymeasured3Dcoordinatesandbiasanalysis,thispaperbuiltaneuralnetmodelandthecorrespondingtrainingsystemtoamenderrorsFinallythesystemsoft

9、wareiswriRentoobtainthe3Dcoordinatesoftheriptomatoes,whichCOIleffectivelyprocesscollectedimagesinnaturalenvironmentTheexperimentindicatesthaterrorsCanbelimitedin05mmbyadoptingthecentralpointmatchbasedbinocularvisionlocat

10、ingtechnologywhentherelativelyintegralprofileofatomatocanbephotographedbybothCCD,thustheacquiredaccuracyforrobotstoharvestfruitsCanbemetKeywords:Robot;Visionsystem;CCDcalibration;Featuresextmctiom3DreconstructionBiasamen

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