基于全向視覺的機(jī)器人目標(biāo)搜索及定位.pdf

1、本文以北京工業(yè)大學(xué)的中型組機(jī)器人為研究對象,針對移動機(jī)器人的全向視覺系統(tǒng)技術(shù)的各個方面進(jìn)行了較為深入的研究,主要研究工作包括以下幾個方面： 1.圖像處理方面：針對全向視覺系統(tǒng)的特點,以及場上環(huán)境信息的特殊性,將網(wǎng)格搜索和種子生長進(jìn)行結(jié)合,減少了搜索時間保證了搜索精度,實驗證明該方法完全可以滿足比賽的要求。 2.距離及角度標(biāo)定方面：結(jié)合該實驗室全向視覺系統(tǒng)的特點,提出了模型法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、插值法等幾種標(biāo)定方法,并對它們的應(yīng)

2、用范圍和處理精度進(jìn)行了比較,將不同的成像系統(tǒng)確定了效果最好的標(biāo)定方法。 3.機(jī)器人自定位方面：機(jī)器人自定位往往需要至少三個路標(biāo),針對機(jī)器人在場地上由于光線不均勻、存在遮擋等各種原因,使機(jī)器人不能檢測到足夠多的定位參照物,并根據(jù)機(jī)器人足球場地中用于定位的路標(biāo)的特點,提出了一種基于兩個路標(biāo)的自定位方法,實驗證明這種方法在機(jī)器人的運動過程中可以取得很好的定位效果。 最后,論文對所做工作進(jìn)行了總結(jié)并對未來待改進(jìn)的方面進(jìn)行了展望。