版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、東南大學(xué)碩士學(xué)位論文RoboCup中型組機(jī)器人全向視覺系統(tǒng)的自定位方法研究姓名：周之炎申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：毛玉良20090420ABSTRACTABSTRACTStudyonSelflocalizationMethodsBasedonOmnidirectionalVisionSystemforRobotsinMiddlesizeLeagueofRobocupBYZHOUZhiyanSupervisedbyAss
2、ociateProfMAOYuliangSoutheastUniversityAmongresearchfieldsaboutmobilerobot，robotselflocalization，whichiSthebasisofmotioncontrol，routeplanningandothertasks，isaveryvaluableresearchtopicInthisthesis。usingsoccerrobotwithinde
3、pendentresearchanddevelopmentasaplatform，andbasedonomnidirectionalvisionsystemthethsisimprovesanddesignsthereflectionmirrorofomnidirectionalcameraalsoresearchesonandimplementstherobotselflocalizationmethodsCharacteristic
4、ofthereflectingmirrordeterminesthequalityofomniimageBecausethescenecapturedbyhyperbolicreflectingmirroriSdistortedgreatlyonthebasisofsingleviewpointimage，therelationsbetweenpixelandfielddistanceunderthehorizontal&vertica
5、ldirectioncausedbycharacteristicofthereflectingmirroraregottenafteranalysingtheimagingmechanismofhorizontalandverticalsceneSobysettingupfourtimesiterationofRunge—KuttabyMatlab，asyntheticalreflectingmirrorisdesignedItmeet
6、sthelineardistortionandrevisesthecalibrationdistortionbythehardwareAstorobotselflocalizationacommonapproachtoselflocalizationiStoidentifysomemarksinthefield(thegoalandcomerpostlbasedonanomnidirectionalvisionsystemFirstly
7、thepaperclearsabouttheconversionbetweenthefieldworldcoordinateandrobot’Sbodycoordinate，thenimplementsrobotselflocalizationbytwofeaturepoints(distanceandangle)Secondlybecauseofangleofthemarkmoreprecisionthanthedistance，SO
8、toselflocalizationavoidingdistanceestimationCanonlyrecurtotheanglesofthreemarksTheexperimentverifiesthereliabilityofthismethodBecausetherearemanyuncertaintiesinthemovementandperceptionoftherobot，thepaperintroducesprobabi
9、lityandstatisticstheoryandregardsrobotselflocalizationasaBayesianestimationproblemMotionmodelofa4wheelomnidirectonalrobotdesignedautonomouslyinthelaboratoryiSmodeledSOiSthemeasurementmodelbasedonomnidirectionalvisionsyst
10、emForthewholerobotsystemiSanonlinearsystemthenonlinearmotionequationandmeasurementmustbelinearedbyfirstOrderTaylorseriesexpansionThentheuseofExtendedKalmanFilter(EKF)algorithmcanestimatetherobot’Sstatusandimplementselfio
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- RoboCup中型組機(jī)器人視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人全景視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- ROBOCUP中型組機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人的自定位與球識別研究.pdf
- Robocup中型組機(jī)器人軟件架構(gòu)與自定位算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf
- RoboCup小型組機(jī)器人視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
- RoboCup中型組機(jī)器人全景視覺裝置的設(shè)計(jì)研究.pdf
- 基于全向視覺自主足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人硬件平臺設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)及視覺系統(tǒng)若干問題研究.pdf
- RoboCup中型組機(jī)器人全景視覺硬件研究及設(shè)計(jì).pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf
- RoboCup小型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的構(gòu)建.pdf
- Robocup人型足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的研究.pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf
- RoboCup中型組機(jī)器人攻防決策研究.pdf
- 足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)及定位方法研究.pdf
- RoboCup小型足球機(jī)器人比賽視覺系統(tǒng)模型研究.pdf
評論
0/150
提交評論