基于視覺(jué)的服務(wù)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別和定位研究.pdf

1、機(jī)器人的廣泛應(yīng)用是20世紀(jì)科技領(lǐng)域最偉大的成就之一,而服務(wù)機(jī)器人作為一種新型機(jī)器人在家用、娛樂(lè)、醫(yī)用、建筑、救災(zāi)等方面有很多的應(yīng)用。而機(jī)器視覺(jué)能夠?yàn)榉?wù)機(jī)器人提供足夠的環(huán)境信息。服務(wù)機(jī)器人如何通過(guò)視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)并確定目標(biāo)的位置,是本文研究的目的。主要工作如下： 首先,為了改善圖像質(zhì)量,進(jìn)行了中值濾波。然后提取圖像的邊緣特征,經(jīng)過(guò)分析幾種常用的邊緣算子,發(fā)現(xiàn)LOG算子平滑了圖像降低了噪聲,而且得到的邊緣比較明顯。改進(jìn)的形態(tài)學(xué)處理使邊

2、緣光滑,并可以消除邊緣中的空隙,并消除小的噪聲。區(qū)域分割也是目標(biāo)識(shí)別所必需的,本文采用基于線段表的區(qū)域提取算法。 其次,對(duì)于目標(biāo)識(shí)別,介紹了一些方法。然后針對(duì)一次性水杯這個(gè)具體目標(biāo)提出了一套處理方法。因?yàn)橐淮涡运趫D片上的投影近似為梯形,有左右的平移和尺度的變化,而歸一化中心幾何矩在物體平移和尺度變化下是不變的,所以根據(jù)目標(biāo)的矩進(jìn)行物體識(shí)別。結(jié)合前面使用的基于線段表的區(qū)域提取算法中記錄的線段,采用線段積分方法進(jìn)行矩的計(jì)算,這樣