基于立體視覺的測量機(jī)器人的標(biāo)定與測量規(guī)劃.pdf

1、立體視覺測量是一種基于視差原理，由多幅圖像獲取物體三維幾何信息的方法。測量機(jī)器人拓展了視覺傳感器的測量范圍，增大了測量設(shè)備的柔性，大大地提高了測量效率，在對柔性化要求日益加大的現(xiàn)代化生產(chǎn)中有重要的意義。
　　本文針對基于立體視覺的測量機(jī)器人，討論了測量機(jī)器人的標(biāo)定方法，對測量規(guī)劃進(jìn)行了研究，利用軟件建立了虛擬測量環(huán)境，實(shí)現(xiàn)了測量仿真和離線編程。本文的主要研究內(nèi)容和工作成果如下：
　　對測量機(jī)器人的標(biāo)定進(jìn)行研究。探討了測量機(jī)器

2、人的幾種不同的標(biāo)定方法，根據(jù)測量機(jī)器人的工作環(huán)境和工作要求，分析比較了各種標(biāo)定方法，最終利用分步標(biāo)定方法進(jìn)行測量機(jī)器人的標(biāo)定。
　　對分步標(biāo)定方法的手眼標(biāo)定和外部標(biāo)定展開詳細(xì)地論述。在Visual C++6.0環(huán)境下，利用C++語言編程實(shí)現(xiàn)了該標(biāo)定算法。
　　為提高測量機(jī)器人的精度，需要進(jìn)行測量機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)標(biāo)定。運(yùn)用五參數(shù)法，基于微分運(yùn)動學(xué)完成測量機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模。論述了誤差測量、參數(shù)識別以及用牛頓迭代法進(jìn)行誤差補(bǔ)償?shù)姆?/p>