三維線掃描測量機(jī)器人的路徑規(guī)劃.pdf

1、針對基于工業(yè)機(jī)器人的掃描系統(tǒng)，本文研究了一種復(fù)雜曲面的測量規(guī)劃方法，其主要內(nèi)容包括:(1) CAD數(shù)據(jù)（IGES格式文件）的讀取與顯示;(2)選取被檢測曲面，并計(jì)算被檢測曲面的相關(guān)信息;(3)針對三維線激光掃描儀，實(shí)現(xiàn)對復(fù)雜曲面的測量路徑規(guī)劃，并利用工業(yè)機(jī)器人仿真軟件對路徑進(jìn)行仿真驗(yàn)證。全文共分七個(gè)章:
　　第一章介紹了該領(lǐng)域國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和本文研究的基于工業(yè)機(jī)器人的掃描系統(tǒng)，并分析了本文的研究意義，最后介紹了本文的主要研究內(nèi)容

2、;
　　第二章簡單介紹了曲線曲面的定義及性質(zhì)以及一些基礎(chǔ)算法，為下面章節(jié)中對曲線曲面的處理提供理論依據(jù);
　　第三章介紹了CAD數(shù)據(jù)（IGES格式文件）讀取與顯示方法，其中包括IGES文件的結(jié)構(gòu)分析，文件各個(gè)區(qū)的功能，文件的讀取流程，以及讀取后文件的顯示方法;
　　第四章是復(fù)雜曲面選取與信息計(jì)算，利用OpenGL的選取機(jī)制實(shí)現(xiàn)了被檢測曲面的選取，然后對被選取的曲面計(jì)算采樣點(diǎn)和法矢。本文中為了滿足三維線激光掃描儀的掃描特

3、點(diǎn)，提出了一種計(jì)算采樣點(diǎn)的新方法，此算法通過曲面等參線與特定平面求交，實(shí)現(xiàn)了采樣點(diǎn)的計(jì)算，并提出了框架篩選和多邊形篩選方法，實(shí)現(xiàn)了多余采樣點(diǎn)的剔除功能;
　　第五章引用了可視錐的概念，將可視錐的屬性與三維線激光掃描儀的約束參數(shù)相結(jié)合，計(jì)算出了一系列掃描儀測量曲面所需的位置和姿態(tài)，然后，將這些位置連接成Zigzag路徑，得到了時(shí)間優(yōu)化的掃描路徑;
　　第六章主要是測量路徑的軟件仿真。將第五章中計(jì)算出的測量路徑轉(zhuǎn)換成工業(yè)機(jī)器人可