激光機(jī)器人待加工零件三維掃描測量.pdf

1、激光再制造機(jī)器人是面向21世紀(jì)的先進(jìn)修復(fù)手段。隨著再制造行業(yè)不斷發(fā)展，待修復(fù)的零部件復(fù)雜程度和加工精度越來越高，修復(fù)難度越來越大。目前激光加工機(jī)器人普遍缺乏機(jī)器視覺功能和離線編程能力。為了提高修復(fù)效率，實(shí)現(xiàn)修復(fù)自動(dòng)化，須獲取它們的尺寸、形貌、位置及缺損信息，而且還需要對(duì)加工過程進(jìn)行監(jiān)控。因此，為激光再制造機(jī)器人研究一套視覺系統(tǒng)顯得尤為重要。
　　 文中詳細(xì)介紹了雙目立體視覺原理，系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，標(biāo)定，匹配和重建。主要包括以下內(nèi)容：

2、
　　 一、設(shè)計(jì)了一種成本低廉的平面靶標(biāo)，針對(duì)新靶標(biāo)提出了一種適用于激光機(jī)器人立體視覺的全自動(dòng)標(biāo)定方法。該方法能夠自動(dòng)進(jìn)行單相機(jī)內(nèi)外參數(shù)，雙目相機(jī)相對(duì)位置參數(shù)，機(jī)器人末端與雙目相機(jī)之間的手眼關(guān)系標(biāo)定。與傳統(tǒng)方法比較，新方法實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)標(biāo)定，具有更高的精度。
　　 二、根據(jù)極線幾何理論提出了一種快速而且簡單的結(jié)構(gòu)光匹配算法，能夠確保極高的匹配精度，不需要其他輔助設(shè)備或標(biāo)記，運(yùn)算量小，滿足實(shí)時(shí)性要求。
　　 三、提出