激光再制造機(jī)器人系統(tǒng)中缺陷零件三維形貌重建.pdf

1、近幾年來(lái)隨著激光器技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，激光再制造機(jī)器人技術(shù)也成為一門(mén)新興發(fā)展起來(lái)的高新技術(shù)。激光再制造機(jī)器人是集激光技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、雙目立體視覺(jué)掃描技術(shù)、反求工程技術(shù)和機(jī)器人離線編程技術(shù)為一體的，該技術(shù)尚在發(fā)展當(dāng)中，目前的研究?jī)H僅局限于激光器和工業(yè)機(jī)器人的集成方面的研究，激光再制造機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域尚需深入實(shí)踐研究。
　　 傳統(tǒng)的激光再制造技術(shù)進(jìn)行零件修復(fù)是人工對(duì)零件的加工區(qū)域進(jìn)行識(shí)別和定位，這樣人為操作所引起的

2、誤差會(huì)導(dǎo)致待修復(fù)區(qū)域的識(shí)別不精確。為了提高激光再制造機(jī)器人對(duì)零件修復(fù)的精度要求，本文對(duì)缺陷零件的三維形貌重建及缺陷區(qū)域識(shí)別開(kāi)展了初步研究，并進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)證明利用該算法可以呈現(xiàn)零件的三維形貌，進(jìn)而對(duì)待修復(fù)區(qū)域進(jìn)行精確定位，能很快速的識(shí)別出待修復(fù)零件的邊界，本文主要做了如下的工作：
　　 (1)基于反求技術(shù)的原理，針對(duì)待修復(fù)零件的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，在三角網(wǎng)格初始化的基礎(chǔ)上提出了長(zhǎng)度優(yōu)化和法矢量過(guò)濾方法，通過(guò)此方法可以呈現(xiàn)與原來(lái)零件拓