遙操作機器人中的三維重建技術(shù).pdf

1、ClaSSifiedIndex：TP391UDC：6213SouthwestUniverSityofSci；nceandTechno‘gYenCeI8Cn0109YlMasterDegreeThesiS3DReconstructionTechniqueintheTeIeoperationRobotGrade：2011Oandidate：LiZhiAcademiCDegreeAppIiedfor：MasterSpeciaIity：Circ

2、uitsandSystemsSupervisor：ProfWangHengJune29。2014西南科技大學碩士研究生學位論文第1頁捅姜三維重建是機器人分析和理解工作環(huán)境的關鍵，為機器人導航、避障以及現(xiàn)場作業(yè)目標操作提供了可靠的信息支持。現(xiàn)有的基于雙目立體視覺的三維重建易受光照、物體表面紋理等因素的影響，重建效果和實時性受限?；诩す鉁y量方法的三維重建缺乏紋理信息，且設備昂貴。本文提出了基于Kinect的遙操作機器人三維重建系統(tǒng)，進行了

3、以下研究：1結(jié)合Kinect的特性，采用張正友的標定方法分別對Kinect的深度相機和RGB相機進行攝像機的標定。利用兩個攝像機內(nèi)外參數(shù)，將深度圖像信息轉(zhuǎn)化為世界坐標系下的三維點云數(shù)據(jù)，并將彩色圖像中的顏色信息映射到三維點云中，形成三維彩色點云數(shù)據(jù)。2利用八叉樹對點云數(shù)據(jù)進行了精簡，并對點云數(shù)據(jù)去除背景，提高了三維重建的可靠性和快速性。3從特征點檢測和特征描述符兩方面，分析比較了多種特征提取算子和特征描述算子，并結(jié)合實際需要，應用ISS

4、(IntrinsicShapeSignatures)特征提取算子結(jié)合FPFH(FastPointFeatureHistograms)特征描述算子進行點云數(shù)據(jù)的粗配準，為精配準提供初始配準矩陣。4在點云精配準中利用Kinect提供的顏色信息，進行約束，提高對應點配準的準確率。最后，利用分治算法和逐點插入法的合成算法對三維點云進行三角剖分，形成三維模型。在windows系統(tǒng)中分步測試和系統(tǒng)實驗證明了論文方法的有效性和實用性。關鍵詞：Kine