一類(lèi)不確定非線性系統(tǒng)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非線性魯棒控制研究.pdf

1、從上個(gè)世紀(jì)四十年代至今，控制理論先后經(jīng)歷了兩個(gè)重要的發(fā)展時(shí)期：經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論。如今，自動(dòng)控制技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通、航空和航天等眾多產(chǎn)業(yè)部門(mén)，極大提高了社會(huì)勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善了人們的勞動(dòng)條件。但無(wú)論是經(jīng)典控制理論還是現(xiàn)代控制理論，都需要事先知道被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。而嚴(yán)格地說(shuō)，現(xiàn)實(shí)世界中這些被控對(duì)象大多是非線性的，模型中也總包含了一些不確定因素，并且它們的工作環(huán)境中存在著各種未知擾動(dòng)，因此對(duì)這類(lèi)非線性系統(tǒng)控制的研究一

2、直都是一個(gè)熱點(diǎn)和難點(diǎn)。
　　 本論文的工作目的是：針對(duì)一類(lèi)不確定非線性系統(tǒng)的軌跡跟蹤問(wèn)題，應(yīng)用基于Lyapunov穩(wěn)定性理論分析的綜合方法，設(shè)計(jì)一種將模糊高斯神經(jīng)網(wǎng)和非線性魯棒控制方法相結(jié)合的控制方法。在存在動(dòng)力學(xué)模型不確定性以及外界未知有界擾動(dòng)的情況下，論文中提出的控制設(shè)計(jì)方法能實(shí)現(xiàn)半全局漸近穩(wěn)定跟蹤控制。
　　 在論文中，首先給出一類(lèi)不確定性非線性系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，并分析了其動(dòng)態(tài)特性，然后進(jìn)行整個(gè)控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)

3、主要包括兩個(gè)部分：一部分是模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制部分，用來(lái)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的不確定性；另一部分是性魯棒控制成分，用來(lái)補(bǔ)償學(xué)習(xí)誤差，并且抑制系統(tǒng)承受的未知外界擾動(dòng)。在完成控制律設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，利用基于Lyapunov穩(wěn)定性理論的分析方法，證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以及跟蹤誤差的半全局漸近穩(wěn)定。最后，在研究成果驗(yàn)證過(guò)程中將設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)應(yīng)用于一個(gè)二自由度機(jī)器人的軌跡跟蹤控制中。通過(guò)MATLAB/SIMULINK仿真實(shí)驗(yàn)，證明了所設(shè)計(jì)的控制器在系統(tǒng)存在外界未知