自主機(jī)器人人工路標(biāo)視覺導(dǎo)航系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)是智能機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向，也是智能機(jī)器人的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，多年來國際國內(nèi)都有大量的科技工作者致力于這方面的研究開發(fā)工作，并已經(jīng)在某些特定的工業(yè)領(lǐng)域得到了實(shí)際的應(yīng)用。具有自主的全局定位能力是自主式移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的一項(xiàng)重要功能。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，國內(nèi)外均在不斷的研究發(fā)展各種定位傳感器系統(tǒng)。本文介紹了一種基于視覺的全方位定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)由可視人工路標(biāo)、視覺傳感器、圖像采集與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)等部分組成。采用此系統(tǒng)可以實(shí)

2、現(xiàn)在室內(nèi)環(huán)境的機(jī)器人全局定位和導(dǎo)航任務(wù)。 本系統(tǒng)利用了一種簡(jiǎn)單直觀的路標(biāo)模式，該路標(biāo)模式具有易檢測(cè)、易識(shí)別、利于定位、制作方便等特點(diǎn)。利用該路標(biāo)模式自主機(jī)器人可以在較大范圍內(nèi)進(jìn)行準(zhǔn)確檢測(cè)、定位與導(dǎo)航。本文中利用了線性攝像機(jī)成像的原理，首先對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定，然后利用線性攝像機(jī)成像模型和路標(biāo)特點(diǎn)來進(jìn)行機(jī)器人的自主定位。本文闡述了利用多個(gè)路標(biāo)、單個(gè)路標(biāo)的定位方法，同時(shí)為了提高單個(gè)路標(biāo)的定位精度，在圖象分割階段文章中采用了亞象素的邊緣