基于視覺的自主機器人循跡系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、目前，機器人的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)擴展到了幾乎所有的行業(yè)，并發(fā)揮著越來越大的效用，創(chuàng)造著巨大的價值以及有了越來越大的影響力。移動機器人是機器人學科的一個重要分支，而對移動機器人的導航研究更是一個熱點。近年來，計算機視覺技術(shù)得到了長足發(fā)展，由于其在環(huán)境判斷上的獨特的優(yōu)越性和廣闊的發(fā)展前景，越來越多的研究人員將計算機視覺應(yīng)用于機器人的導航系統(tǒng)中。
　　自主循跡系統(tǒng)是在基于ARM的硬件平臺基礎(chǔ)上，編寫進利用計算機視覺技術(shù)進行導航的應(yīng)用程序，以實

2、現(xiàn)自主感知、控制、行進等多種功能。系統(tǒng)硬件采用了模塊化設(shè)計，設(shè)計了以S3C2440A為核心的控制板和以L298N為核心的電機驅(qū)動板。并構(gòu)建了嵌入式 Linux系統(tǒng)軟件平臺，編寫了應(yīng)用程序，組建了系統(tǒng)的軟件環(huán)境。
　　系統(tǒng)利用攝像頭對前方道路環(huán)境進行圖像捕捉，通過計算提取圖像中的道路邊緣信息提供給道路識別程序，來判斷自身位姿和外部環(huán)境，并根據(jù)識別結(jié)果制定系統(tǒng)的行進規(guī)劃，實現(xiàn)系統(tǒng)的自主智能導航。
　　系統(tǒng)利用圖像分析中的投影法，