地面自主機器人計算支撐系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、地面自主機器人是以環(huán)境感知、模式識別、智能決策和規(guī)劃技術(shù)為核心的地面自主系統(tǒng)。計算支撐系統(tǒng)則是支持地面自主機器人進(jìn)行分布式計算的軟件框架。計算支撐系統(tǒng)的設(shè)計影響著整個地面自主機器人的實時處理能力和分布式計算水平，從而影響著地面自主機器人的智能水平。所以地面自主機器人計算支撐系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)具有重要意義。
　　計算支撐系統(tǒng)最重要的作用在于實現(xiàn)多計算節(jié)點之間的分布式計算。計算支撐系統(tǒng)由控制器端軟件和客戶端軟件組成?？刂破鞫塑浖贚in

2、ux內(nèi)核環(huán)境下實現(xiàn)，由協(xié)議設(shè)計模塊、緩沖管理模塊和消息處理模塊組成。協(xié)議設(shè)計模塊實現(xiàn)應(yīng)用于計算支撐系統(tǒng)的消息傳輸、解析協(xié)議;緩沖管理模塊實現(xiàn)對數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的互斥管理;消息處理模塊實現(xiàn)消息的處理和訂閱發(fā)布機制。控制器端通過訂閱發(fā)布機制實現(xiàn)客戶端之間的數(shù)據(jù)傳遞。首先，控制器端通過訂閱發(fā)布表管理所有客戶端的訂閱請求。其次，控制器端從客戶端接收數(shù)據(jù)并寫入緩沖區(qū)中。最后，當(dāng)訂閱請求到期時控制器端從緩沖區(qū)中讀取數(shù)據(jù)并發(fā)布給訂閱數(shù)據(jù)的客戶端。
　

3、　客戶端軟件在用戶環(huán)境下實現(xiàn)，也是由協(xié)議設(shè)計模塊、緩沖管理模塊和消息處理模塊組成。這三個模塊的實現(xiàn)邏輯與控制器端的相同?？蛻舳税邮沾砗蛡鞲衅鞔恚瑐鞲衅鞔硪环矫嫦蚩刂破鞫擞嗛喥渌鼈鞲衅鞔懋a(chǎn)生的數(shù)據(jù)，另一方面將自身產(chǎn)生的數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器端;而接收代理從控制器端接收數(shù)據(jù)。
　　本文設(shè)計一個綜合實驗對計算支撐系統(tǒng)的性能進(jìn)行檢測。通過實驗，我們得出計算支撐系統(tǒng)具有處理高效、CPU使用率低和內(nèi)存占用少等優(yōu)點，從而進(jìn)一步論證計算支撐