地面移動偵查機器人系統(tǒng)設計.pdf

1、在以人為本的觀念愈發(fā)深入人心的今天，無論是警用偵察，還是軍用作戰(zhàn)，無人化移動平臺必將會代替?zhèn)鹘y(tǒng)任務執(zhí)行方式，謹防危險的發(fā)生。警察或戰(zhàn)士在執(zhí)行危險任務時，往往囿于自身生理和心理的局限，不能完全滿足執(zhí)行任務的需求。地面移動偵查機器人，主要用于代替人到不能去或不適宜去的危險環(huán)境中，進行偵察、排除和處理危險物的地面無人車輛。機器人平臺化的設計理念，可以使機器人成為負重機器人、偵察機器人、排爆機器人、武裝打擊機器人。本項目研究的履帶式機器人以及機

2、械手臂，為類似地面移動機器人的設計研發(fā)提供了理論依據(jù)和實踐借鑒。
　　針對所設計的地面移動偵查機器人，本項目展開了一系列的研究工作，主要包括：
　　1）設計參數(shù)擬定。研究國內外特種地面移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，并進行市場調研，根據(jù)廣大民警戰(zhàn)士的實際需求，擬定機器人的設計指標參數(shù)。
　　2）結構設計與電機匹配。根據(jù)設計指標參數(shù)，對機器人的整體以及各模塊進行構形分析，按模塊地逐步進行結構設計和電機選型。
　　3）行進系統(tǒng)

3、動力學研究。對機器人攀越臺階、攀爬斜坡、跨越壕溝和平地轉向幾種運動狀態(tài)進行動力學建模，并求解分析。
　　4）行駛平穩(wěn)性研究。建立三維路面模型和動力學模型，分析行駛姿態(tài)、速度、路面狀況對旋轉功能臺的振動影響，并分析軟性路面上轉向的特性。
　　5）機械手臂設計研究。先由整體設計、構形分析，到結構設計、電機選型，再對機械手臂進行運動學分析。
　　最后，針對現(xiàn)有的設計研究，提出進一步改進的建議，并對地面移動機器人的技術發(fā)展作出