版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、移動機器人是由多自由度機械手固定安裝在一個全方位移動平臺上構成的,使機器人具有幾乎無限大的操作空間且能以更加適合的姿態(tài)來執(zhí)行任務,具有更大的機動性與靈活性。本課題設計開發(fā)了五自由度機械手和移動小車配合應用的新型柔性機械臂實驗平臺,用于教學和科研,將來可拓展為用于服務行業(yè)的輔助型機器人,或者用于自動化工廠物料搬運包裝。
傳統(tǒng)串聯(lián)型多關節(jié)機械臂自重大,負載能力小,本課題中機械臂采用鋼絲繩傳動結構,將所有關節(jié)的驅(qū)動件均放置在基座位置
2、,克服了傳統(tǒng)機械臂的缺點,具有質(zhì)量輕,外負載自重比大等特點。而采用新型的8字型纏繞方式可以實現(xiàn)機械臂運動學的解耦,使其控制簡單可靠。此外,根據(jù)項目要求利用Pro/E三維建模軟件設計了機器人的整體方案和具體機械結構,并搭建了試驗樣機。
研究中,采用D-H法建立了機械手的桿件坐標系和機械手的運動學方程。研究了具有運動耦合關節(jié)的機器人的運動學反解問題。由于關節(jié)運動耦合導致某些關節(jié)角得不到解析解,本課題中利用牛頓法求解數(shù)值解。為了解決
3、機械手的連續(xù)路徑規(guī)劃問題,分別詳細地分析了關節(jié)空間規(guī)劃方法和笛卡爾空間規(guī)劃方法,兩種規(guī)劃方法相結合實現(xiàn)了機器人直線或圓弧等光滑路徑軌跡運動。
對控制系統(tǒng)進行總體結構功能分析,選用嵌入式運動控制系統(tǒng)以及合適的驅(qū)動設備和傳感器,并設計了控制系統(tǒng)硬件的主電路圖和控制電路。對軟件系統(tǒng)進行了總體的描述,確定了控制軟件各主要功能模塊的設計方案,開發(fā)了相應實時控制軟件系統(tǒng)。通過實驗測試和驗證,該機器人結構系統(tǒng)外觀整潔緊湊,能夠滿足負載要求,
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 移動機器人控制系統(tǒng)設計與研究.pdf
- 移動機器人控制系統(tǒng)設計
- 室內(nèi)輪式移動機器人系統(tǒng)設計.pdf
- 移動機器人避障系統(tǒng)設計.pdf
- 移動機器人系統(tǒng)設計及控制研究.pdf
- 移動機器人監(jiān)控系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf
- 移動機器人通用底盤設計與研究.pdf
- 移動機器人視覺定位系統(tǒng)的研究與設計.pdf
- 移動機器人結構的設計
- 移動機器人遠程監(jiān)控系統(tǒng)研究與設計.pdf
- 移動機器人系統(tǒng)設計與視覺導航控制研究.pdf
- 移動機器人遙操作系統(tǒng)設計.pdf
- 移動機器人運動控制系統(tǒng)設計.pdf
- 視覺移動機器人控制系統(tǒng)設計
- 智能移動機器人控制系統(tǒng)設計研究.pdf
- 智能移動機器人控制系統(tǒng)設計與研究.pdf
- 輪式移動機器人控制系統(tǒng)設計與研究.pdf
- 自主式移動機器人研制與基于粒子濾波的移動機器人SLAM研究.pdf
- 輪式移動機器人系統(tǒng)設計及控制研究.pdf
- 智能移動機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf
評論
0/150
提交評論