網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人分布式智能控制體系.pdf

1、在分析了以往網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)上，本文提出了網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人分布式智能控制體系，用以描述一種通用、開(kāi)放、分布式的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人構(gòu)建體系和遙操作平臺(tái)。網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人分布式智能控制體系的理論框架由以下部分構(gòu)成：機(jī)器人通用智能體系框架、基于行為和任務(wù)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人遙操作模式、機(jī)器人分布式網(wǎng)絡(luò)計(jì)算環(huán)境和分布式自主感知策略。為實(shí)現(xiàn)通用化、標(biāo)準(zhǔn)化的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制平臺(tái)，本文提出了機(jī)器人通用智能體系框架，在抽象混雜結(jié)構(gòu)基于行為策略基礎(chǔ)上，將機(jī)器人

2、的感知過(guò)程和決策過(guò)程抽象為動(dòng)作層、行為層、任務(wù)層、感知信息、感知空間和傳感器等九個(gè)原語(yǔ)，定義了面向目標(biāo)式的原語(yǔ)接口，并添加了支持分布式體系的設(shè)計(jì)。為解決基于Internet 的機(jī)器人遙操作中穩(wěn)定性和同步性問(wèn)題，本文提出了基于行為和任務(wù)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人遙操作模式。為實(shí)現(xiàn)多主機(jī)協(xié)作的復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)提供便利的開(kāi)發(fā)環(huán)境，以及為通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化的網(wǎng)絡(luò)接口組織機(jī)器人的部件提供軟件基礎(chǔ)，本文將分布式網(wǎng)絡(luò)計(jì)算引入機(jī)器人領(lǐng)域中，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人分布式