室內(nèi)多機(jī)器人系統(tǒng)定位與分布式控制技術(shù).pdf

1、分布式多機(jī)器人系統(tǒng)是控制領(lǐng)域研究熱點(diǎn)之一，在工業(yè)、航空航天、國防軍事以及交通等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。目前，多機(jī)器人系統(tǒng)大多針對戶外需求開展研究與開發(fā)工作，而針對室內(nèi)多機(jī)器人系統(tǒng)的研究較少。此外，多機(jī)器人系統(tǒng)理論成果大多缺乏實(shí)際系統(tǒng)驗(yàn)證，缺少實(shí)際實(shí)驗(yàn)平臺的支撐。
　　針對上述問題，本文在自行研制的室內(nèi)多機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺基礎(chǔ)上，研究了室內(nèi)多機(jī)器人系統(tǒng)定位與分布式控制技術(shù)，主要工作及成果如下:
　　(1)研究了基于圖像處理的多目標(biāo)

2、識別與跟蹤技術(shù)。針對Hough變換圓形檢測算法不能很好地識別圓的問題，提出了雙閾值圓形檢測算法，能改善獲取移動機(jī)器人標(biāo)識板上的圓形標(biāo)志的準(zhǔn)確率;針對光照亮度對多目標(biāo)識別的影響，基于二分量顏色直方圖的多目標(biāo)識別算法，實(shí)現(xiàn)了對多機(jī)器人ID的識別;針對目標(biāo)被遮擋、被相近物干擾時易跟蹤丟失的問題，提出了一種基于CamShift和Kalman濾波組合的改進(jìn)跟蹤算法，大大提高了目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性。
　　(2)研究了攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)，基于張正友標(biāo)定