分布式視覺(jué)伺服機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、基于GRB-400四自由度機(jī)器人系統(tǒng)和CORECO高速圖像采集系統(tǒng),應(yīng)用TCP/IP技術(shù),組成分布式視覺(jué)伺服機(jī)器人系統(tǒng),并用PID和模糊控制實(shí)現(xiàn)了物體二維運(yùn)動(dòng)的跟蹤.分布式系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于諸如:SCADA(Supervisory Control and Data Acquisition)、DCS(distributed Control system)、ATM及多種因特網(wǎng)服務(wù)系統(tǒng)等領(lǐng)域.上世紀(jì)80年代末以來(lái),關(guān)于多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的研究,特

2、別是基于分布式人工智能領(lǐng)域中的多智能體系統(tǒng)的概念的研究,在機(jī)器人學(xué)中得到了越來(lái)越多的關(guān)注,該文的分布式視覺(jué)伺服機(jī)器人系統(tǒng)就是由此延伸而來(lái).通常視覺(jué)伺服機(jī)器人系統(tǒng)可分解成兩個(gè)主要子系統(tǒng)(視覺(jué)反饋系統(tǒng)和機(jī)器人控制系統(tǒng)).通過(guò)分布式自率系統(tǒng)的概念實(shí)現(xiàn)兩子系統(tǒng)協(xié)同工作是簡(jiǎn)單方便的.該文使用此方法構(gòu)造了視覺(jué)伺服機(jī)器人系統(tǒng),在此系統(tǒng)中,視覺(jué)反饋系統(tǒng)負(fù)責(zé)圖像捕獲、圖像處理、特征提取以及對(duì)反饋信息進(jìn)行加密打包最終發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng);而機(jī)器人控制系統(tǒng)將

3、對(duì)接收回來(lái)的反饋信息拆包解密,結(jié)合機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài),運(yùn)用視覺(jué)伺服機(jī)器人數(shù)學(xué)模型控制機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)的位置.該文通過(guò)以太網(wǎng)使兩子系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng),使用基于TCP/IP技術(shù),編寫了Server/Client模式的windows sockets通訊程序.這使得單獨(dú)進(jìn)行諸如圖像處理、特征提取、視覺(jué)控制器設(shè)計(jì)、控制算法等的研究變得更容易和方便.該文主要研究視覺(jué)伺服機(jī)器人系統(tǒng)的組成及其工作原理、視覺(jué)伺服機(jī)器人數(shù)學(xué)模型、分布式系統(tǒng)、系統(tǒng)調(diào)試、分布式機(jī)器