分布式多機器人系統(tǒng)控制研究.pdf

1、機器人技術(shù)的發(fā)展使得機器人應用領域和范圍不斷擴展，人們希望機器人能完成更加復雜的作業(yè)。而這些復雜的作業(yè)，要么通過單個機器人很難完成，要么單機器人效率低下，或者使用單一的復雜機器人能完成該作業(yè)，但在設計制造難度上遠遠超過了完成相同作業(yè)的多個簡單機器人。任務的復雜性、多樣性和智能化程度對多機器人系統(tǒng)的研究提出了更高的要求。本文以RoboCup機器機器人足球仿真比賽為背景，基于分布式人工智能研究領域多智能體的概念，對分布式多機器人控制系統(tǒng)進行

2、了研究，提出了一種控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 分布式多移動機器人系統(tǒng)是由多個完全自主感知、自主決策、自主運動的機器人個體組成的。在這種系統(tǒng)中，個體機器人控制體系結(jié)構(gòu)決定了整個系統(tǒng)的性能，系統(tǒng)性能的優(yōu)劣很大程度上取決于結(jié)構(gòu)是否合理。 本文通過對分布式多機器人系統(tǒng)的特點進行分析，提出了一種基于MAS的多機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，這種控制系統(tǒng)模型有效地把實時感知、實時決策、實時執(zhí)行預測集成起來，將系統(tǒng)功能和實體機器人行為統(tǒng)一在一起，從而使系統(tǒng)的