基于PC的分布式多機器人控制軟件體系研究.pdf

1、該文即是以多工業(yè)機器人的協(xié)作控制為研究對象,首先討論和實現(xiàn)了單個機器人的控制方法和主要技術(shù);然后,在研究分布式計算技術(shù)的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了以不同計算模式為基礎(chǔ)的分布式控制系統(tǒng)模型,并加以實現(xiàn).這三種結(jié)構(gòu)模型為:基于郵局的控制體系,基于CORBA的控制體系,基于Agent和CORBA的松耦合控制體系.同時,對使用不同計算模式的控制模型的綜合性能進行了比較.基于郵局的控制模型以Socket技術(shù)解決異質(zhì)操作系統(tǒng)的通信,分布式共享內(nèi)存解決分布式系統(tǒng)

2、中的進程通信.基于CORBA的控制模型充分發(fā)揮其面向?qū)ο蠓植加嬎慵夹g(shù)的優(yōu)勢,對系統(tǒng)底層和網(wǎng)絡(luò)通信細(xì)節(jié)進行了屏蔽,提高了整個系統(tǒng)的模塊性和健壯性.而基于Agent和CORBA的松耦合分布式結(jié)構(gòu),則利用了當(dāng)今最為先進的Agent計算技術(shù),輔以成熟的分布式對象計算技術(shù)CORAB,Agent和CORBA相互補充,發(fā)揮了各自的優(yōu)勢.該結(jié)構(gòu)不僅有效地屏蔽了多機器人控制域中異質(zhì)操作系統(tǒng)的差異,更重要的是在底層以CORBA為接口向Agent提供功能接口

3、,在上層以Agent為語義單位向用戶提供控制接口,系統(tǒng)視多機器人控制中的用戶為重要角色,提供給它的是簡捷、強大和易于使用的大粒度控制Agent單元,每個Agent都具備移動性,可以在網(wǎng)絡(luò)中自主地遷移到控制節(jié)點完成用戶分配的任務(wù).該結(jié)構(gòu)從縱向和橫向均實現(xiàn)了多層次上的模塊性,表現(xiàn)出優(yōu)良的適應(yīng)性、透明性、靈活性和高性能.在應(yīng)用Agent技術(shù)構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)時,該文首先對Agent技術(shù)進行了研究,提出了一個通用的機器人控制中的Agent模型并