分布式移動(dòng)機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人間的協(xié)調(diào)協(xié)作能力表現(xiàn)了多機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和健壯性。而多機(jī)器人之間為了實(shí)現(xiàn)良好的合作與資源共享，需要以機(jī)器人之間的通信作為架構(gòu)支撐，因此，對(duì)分布式移動(dòng)機(jī)器人之間的通信的研究是必不可少的，分布式移動(dòng)機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)的研究也是多機(jī)器人系統(tǒng)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。
　　 本文是針對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)間的通信網(wǎng)絡(luò)展開研究的，主要運(yùn)用Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)理論構(gòu)建分布式移動(dòng)機(jī)器人的通信網(wǎng)絡(luò)，并融入節(jié)能的理論，對(duì)分布式移動(dòng)機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了深入的分析

2、。本文首先分析了多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和分布式移動(dòng)機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)的總體架構(gòu)，以Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)為理論基礎(chǔ)劃分出分布式移動(dòng)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)層次，并對(duì)各層的基本功能進(jìn)行描述。其次，通過(guò)研究路由能耗度量的理論，構(gòu)建了網(wǎng)絡(luò)信道模型，并在已構(gòu)建的網(wǎng)絡(luò)信道模型中運(yùn)用數(shù)學(xué)模型來(lái)定性描述容量域。最后，重點(diǎn)分析了多機(jī)器人系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)的能耗問(wèn)題、Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議的設(shè)計(jì)以及Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的節(jié)能問(wèn)題的方案，并將三者結(jié)合以路由協(xié)議作為切入點(diǎn)，設(shè)計(jì)出基于